FOXBORO P0926MX
比例+積分控制器
通常稱為 PI 控制器，比例 + 積分控制器的輸出由比例和積分控制動(dòng)作的總和組成。
干擾后，積分模式繼續(xù)增加控制器的輸出，直到它消除了所有偏移并將加熱器出口溫度帶回其設(shè)。
微分控制方式
微分控制很少用于控制過程，盡管它經(jīng)常用于運(yùn)動(dòng)控制。它對(duì)測(cè)量噪聲非常敏感，使試錯(cuò)調(diào)整變得更加困難，而且過程控制也不是需要的。但是，使用控制器的微分模式可以使某些類型的控制回路（例如溫度控制）比單使用 PI 控制響應(yīng)更快。
微分控制模式根據(jù)誤差的變化率產(chǎn)生輸出。如果錯(cuò)誤以更快的速度變化，它會(huì)產(chǎn)生更多的控制動(dòng)作；如果誤差沒有變化，則微分作用為零。此模式具有稱為微分時(shí)間 (Td) 的可調(diào)設(shè)置。微分時(shí)間設(shè)置越大，產(chǎn)生的微分作用越多。但如果微分時(shí)間設(shè)置過長(zhǎng)，則會(huì)出現(xiàn)振蕩，控制環(huán)路不穩(wěn)定。Td 設(shè)置為零有效地關(guān)閉微分模式。兩個(gè)測(cè)量單位用于控制器的微分設(shè)置：分鐘和秒。

FBM202使用位于工廠車間邊緣的控制器的術(shù)語是“遠(yuǎn)程 I/O”。這些控制器小巧、靈活且堅(jiān)固耐用，具有足夠的數(shù)字 IO 通道，以將工業(yè)設(shè)備使用的多個(gè)高輸入和輸出電壓（標(biāo)稱 24V）轉(zhuǎn)換為控制器使用的較低電壓（<5V）。圖 4 中所示的 IC 非常適合此目的。它是符合 IEC 61131-2 標(biāo)準(zhǔn)、軟件可配置的 4 通道工業(yè)數(shù)字輸出、數(shù)字輸入設(shè)備，可按通道配置為高側(cè) (HS) 開關(guān)、推挽 (PP) 驅(qū)動(dòng)器，或類型 1 和 3，或類型 2 數(shù)字輸入（根據(jù)需要）。這意味著如果受控過程需要重新配置，該單個(gè) IC 可用于為控制器提供 4 個(gè)數(shù)字輸入或 4 個(gè)數(shù)字輸出（或兩者之間的任何組合），并靈活地改變通道方向（僅使用軟件）。該部件的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是它有一個(gè) SPI 接口，允許將這些 IC 中的幾個(gè)以菊花鏈形式連接在一起，為控制器提供更多的數(shù)字 IO 通道。該 IC 集成了診斷功能，包括斷線檢測(cè)和 CRC 數(shù)據(jù)錯(cuò)誤檢查，同時(shí) SafeDemagTM功能允許它在用作 DO 時(shí)安全地放電任何數(shù)量的電感負(fù)載。它被在高達(dá) 40V 的電源電壓下運(yùn)行（但可以承受高達(dá) 65V 的瞬態(tài)電壓）以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)健的性能。雖然它非常適合用于小型工廠車間邊緣（4 通道或更多通道）控制器的設(shè)計(jì)，但它也適用于使用前面描述的控制柜布置的現(xiàn)有控制器。使用此 IC，無需在工業(yè)過程發(fā)生變化時(shí)手動(dòng)交換數(shù)字輸入 (DI) 和數(shù)字輸出 (DO) 卡，可以使用軟件對(duì)單個(gè)卡類型進(jìn)行編程以用作 DI 或 DO - 從而節(jié)省空間，簡(jiǎn)化接線并減少系統(tǒng)停機(jī)時(shí)間。

指令列表 是一種低級(jí)的、基于文本的語言，它使用助記指令或它們類似于匯編語言編程。每條指令都在一個(gè)新行開始，包含一個(gè)運(yùn)算符，例如跳轉(zhuǎn) (JMP)、調(diào)用功能塊 (CAL)、返回 (RET) 和數(shù)學(xué)運(yùn)算符，例如 ADD、SUB、MUL 和 DIV 等。它是一種低開銷語言，它與其他 PLC 編程方法相比，執(zhí)行速度更快。

此方法容易出現(xiàn)運(yùn)行時(shí)錯(cuò)誤，并可能導(dǎo)致無限循環(huán)或非法算術(shù)運(yùn)算。這種方法對(duì)程序員 友好，但對(duì)于維護(hù)工程師或電工在機(jī)器停機(jī)期間快速分析代碼和排除故障沒有任何好處，除非他們接受過使用這種語言的正式培訓(xùn)。