FBMSVH 控制器需要調(diào)整，但當它們投放市場時，并沒有關(guān)于如何進行調(diào)整的明確說明。直到 1942 年，調(diào)音都是通過反復(fù)試驗完成的，當時泰勒儀器公司的 JG Ziegler 和 NB Nichols 發(fā)表了兩種調(diào)音方法。

這些調(diào)整規(guī)則適用于相對于死區(qū)時間具有非常長時間常數(shù)的過程，以及包含積分過程的電平控制回路。它們在包含自調(diào)節(jié)過程（例如流量、溫度、壓力、速度和成分）的控制回路中效果不佳。

自調(diào)節(jié)過程總是穩(wěn)定在某個平衡點，這取決于過程設(shè)計和控制器輸出；如果控制器輸出設(shè)置為不同的值，過程將響應(yīng)并穩(wěn)定在新的平衡點。

大多數(shù)控制回路都包含自我調(diào)節(jié)過程，并且已經(jīng)為它們開發(fā)了調(diào)整方法。例如，Cohen-Coon 調(diào)整規(guī)則適用于幾乎所有具有自調(diào)節(jié)過程的控制回路。這些規(guī)則初旨在提供非?？焖俚捻憫?yīng)，但這導(dǎo)致了具有高振蕩響應(yīng)的循環(huán)。通過對規(guī)則稍作修改，控制回路仍然可以快速響應(yīng)，但更不容易出現(xiàn)振蕩。今天有超過 100 種控制器調(diào)整方法，每種方法都旨在實現(xiàn)特定目標。

FBMSVH控制器的輸出由比例、積分和微分控制動作的總和組成。PID控制算法有不同的設(shè)計，包括非交互算法和并行算法。兩者都顯示在圖 3 中。

在 PID 控制器中，微分模式提供比 P 或 PI 控制更快的控制動作。這減少了干擾的影響并縮短了液位返回其設(shè)所需的時間。

FOXBORO P0926MX
比例+積分控制器
通常稱為 PI 控制器，比例 + 積分控制器的輸出由比例和積分控制動作的總和組成。
干擾后，積分模式繼續(xù)增加控制器的輸出，直到它消除了所有偏移并將加熱器出口溫度帶回其設(shè)。
微分控制方式
微分控制很少用于控制過程，盡管它經(jīng)常用于運動控制。它對測量噪聲非常敏感，使試錯調(diào)整變得更加困難，而且過程控制也不是需要的。但是，使用控制器的微分模式可以使某些類型的控制回路（例如溫度控制）比單使用 PI 控制響應(yīng)更快。
微分控制模式根據(jù)誤差的變化率產(chǎn)生輸出。如果錯誤以更快的速度變化，它會產(chǎn)生更多的控制動作；如果誤差沒有變化，則微分作用為零。此模式具有稱為微分時間 (Td) 的可調(diào)設(shè)置。微分時間設(shè)置越大，產(chǎn)生的微分作用越多。但如果微分時間設(shè)置過長，則會出現(xiàn)振蕩，控制環(huán)路不穩(wěn)定。Td 設(shè)置為零有效地關(guān)閉微分模式。兩個測量單位用于控制器的微分設(shè)置：分鐘和秒。

控制器連接
P0916DC在控制技術(shù)與外部市場的技術(shù)相互融合和融合的同時，它們之間的聯(lián)系也變得更加緊密?？刂葡到y(tǒng)已經(jīng)從單個組件的集合演變?yōu)榧傻闹悄芫W(wǎng)絡(luò)。這些趨勢暗示了該行業(yè)的發(fā)展方向，但并非總是如此。

在被稱為現(xiàn)場總線戰(zhàn)爭的時期，供應(yīng)商采用了串行總線 I/O 的概念，并通過各種通信媒體和協(xié)議來運行它，每一個都試圖 將它們的組合確立為主導(dǎo)標準。在此期間，以太網(wǎng)作為替代方案被提出，導(dǎo)致更多 I/O 控制標準的誕生。以太網(wǎng)還引入了自動化通信模型的另一種演變，因為它允許與業(yè)務(wù)系統(tǒng)集成的方式。自動化不再是單一的控制網(wǎng)絡(luò)，而是成為網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)的一部分。隨著 TCP/IP 成為萬維網(wǎng)的標準，用于控制的以太網(wǎng)的引入為實現(xiàn)工業(yè)物聯(lián)網(wǎng) (IIoT) 和其他依賴高度連接的分布式系統(tǒng)的工業(yè) 4.0 目標鋪平了道路。

從組件到串行總線再到互連網(wǎng)絡(luò)的演變不僅僅是為了更快的通信。趨勢是在不同的系統(tǒng)之間建立更大的連接。在標準和協(xié)議促進廣泛交流的地方，它們已在工業(yè)控制平臺中得到廣泛采用。

當前的示例包括邊緣控制器的出現(xiàn)，P0916DC將實時控制與面向 Web 的技術(shù)相結(jié)合，以便與業(yè)務(wù)應(yīng)用程序和基于云的系統(tǒng)進行本機交互。這種趨勢還體現(xiàn)在對機器對機器 (M2M) 通信標準的日益支持，例如 ?消息隊列遙測傳輸 (MQTT) 和 OPC-UA。